Как правило, при тех же мотосалонах у них есть и прокаты мотоциклов. Не во всех, но есть. Несколько лет назад когда там был, то в мотосалоне "Тинар" брал транспорт. Вроде правильно название салона написал. 

Да без проблем там можно найти мотоцикл на время вашего пребывания в этом городе. Есть и прокаты, есть и частные лица, которые могут в аренду отдать вам свой мотоцикл. Причём второй вариант даже выгоднее будет. Во-первых, ты можешь взять то мото, который тебе нравится, а не тот, что придётся, как в прокатах. А во-вторых, частники ставят цены пониже. Можете присмотреть в аренду мотоцикл в Праге тут: https://getrentacar.com/ru/motorcycle-rental/czechia . И заранее, перед вашим прибытием, договориться с владельцем об аренде. И вам этот транспорт пригонят к месту, которое сами укажете. 

На мотоцикле удобнее там колесить. В некоторые места на машине вообще запрещено проезжать, а на двух колёсах вполне можно. Я когда-то брал в Ридерли там мото. У них большой парк железных коней был.